AUTOMATITZACIÓ PROGRAMADA DEL ROBOT SEGUIDOR.

A partir de l’ expressions algèbriques, realitzarem el programa d’automatització amb tècnica programada mitjançant un petit auòmat ZEN.

Recordem els dos models de control: control combinacional i seqüencial.

Control combinacional:

·         Funcions de control combinacional:                              

·         Entrades/sortides:

                 SE = Sensor esquerre = I0.

                 SD = Sensor dret = I1.

                 ME = Motor esquerre = Q0.

                 MD = Motor dret = Q1.

·         Programació ZEN:

Control seqüencial:

·         Funcions de control seqüencial:                         

·         Entrades/sortides:

                 SE = Sensor esquerre = I0.

                 SD = Sensor dret = I1.

                 ME = Motor esquerre = Q0.

                 MD = Motor dret = Q1.

·         Programació ZEN:

Connexió autòmat ZEN:

Servomotor: