El xassís és la part del robot  on, segurament , es pot desenvolupar més la creativitat i la imaginació.

Encara que no ho sembli, també és una de les parts més importants ja que repercuteix molt directament en el comportament del robot i en el seu control.

S’han de tenir en compte alguns aspectes bàsics:

• El centre de gravetat ha d’estar el més prop possible de l’eix de tracció. És a dir, les piles, que segurament és la part més pesada s’han de posar sobre l’eix de tracció. També caldria tenir en compte que el centre de gravetat hauria d’estar el més baix possible.
• Els sensors s’han de col·locar en la part davantera i s’han d’avançar respecte l’eix de tracció, com a mínim 40 o 50 mm. El sensors s’han de col·locar a una distància del terra entre 5 a 10 mm., per  la qual cosa, s’han de poder regular en alçada, ja que influeixen molts factors en el moment d’ajustar la sensibilitat i captació de la línia que s’ha de seguir: quantitat de llum, tipus de terra (brillant, mat…), si és negre, etc. Penseu que els sensors treballen per reflexió (emissor / receptor) i capten la llum ambiental de l’entorn.
• En la part de darrere s’hauria de col·locar una sola roda, si pot ser, una roda boja, per tal de que no domini sobre la tracció.
• Normalment, en els concursos de robots seguidors s’han de seguir unes normes sobre les dimensions, aquestes mesures estan al voltant de 200x200mm. com a màxim.

A partir d’aquestes premisses, podem recrear-nos i aplicar tots els coneixements de mecànica i bricolatge en el desenvolupament de l’estructura.

La part més important és la base del robot on s’han de fixar els motors, els sensors i la roda del darrere. En aquesta base o estructura també s’hi hauran de col·locar la placa de control i les piles d’alimentació. Normalment, la dificultat més gran és la fixació dels motors i de la plaqueta de sensors.

La placa de control i el pack de piles es poden fixar amb cinta velcro, adhesiva per una banda i velcro per l’altra (la venen en ferreteries).

Un dels materials que dona molt joc i possibilitats per a fer l’estructura, és el perfil (ranurat o no) carril DIN. És un perfil estàndard on es fixen els elements de control del quadres elèctrics. On s’insereixen els magnetotèrmics (PIAs, ICPs,…) i diferencials dels quadres domèstics de protecció i control.

Per a fer les rodes es poden utilitzar CDs, els qual es poden fixar amb cola adhesiva (loctite o Super Glue) o cargols a la peça que va acoblada a l’eix del motor (peça en creu vermella). Per tal de que no patinin, és a dir, que traccione bé, es col·loca una cinta de cautxú elàstica al voltant del CD. Aquesta cinta s’utilitza per a tapar, provisionalment, fruites petis en canonades d’aigua (es pot comprar en ferreteries).

A continuació us mostrem algunes fotos on podreu veure diferents tipus d’estructura i xassís de robot. Fixeu-vos especialment en com estan ancorats els motos i els sensors que, normalment, és la part on hi ha més complicació de disseny.

Vista superior

Vista inferior.

Vista frontal

Sobre el carril DIN, es pot fixar una base, més o menys gran, on es pot col·locar la placa de control i pack de piles adherides amb velcro.

MODELS DE ROBOT REALITZATS PER PARTICIPANTS AL CURS DE ROBOTS DIDÀCTICS DE L’ ICE de l’UdG  - 2006/2007

Fixeu-vos en la imaginació i creativitat d’aquests dissenys.